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PLC控制器输出的脉冲与位移之间的关系

有了上面的一些介绍，我们再来讨论下：

如下图，已知我司伺服驱动器Pm=10000Pulse/r，丝杠的导程（螺纹间距，可以理解为电机转一圈丝杠走一个导程）为D，PLC控制器发出的脉冲个数为P,假设电子齿轮比为1。

如何求对应工作台移动的距离S？

S=(D/Pm）*P......先求出1个脉冲走的位移，乘以脉冲个数得到移动的距离。如果设置了电子齿轮比N，则S=(D/Pm）*P*N....因为P*N才是伺服驱动发送给电机的实际脉冲。

D：丝杠导程，单位：mm

P：控制器发送脉冲个数，单位：个

如果是下面这个系统又该如何计算移动的距离呢？系统机械部分加有减速机减速比为K。

S=（D/(Pm*K））*P*N.........同理4求出一个脉冲走的位移，由于加了减速机，一个脉冲的位移反映到负载轴上比4上面更小。 可以看出位移与系统减速机等齿轮结构成反比关系，与伺服驱动的电子齿轮比成正比关系。

根据上述式子，同理也可以推理出如果是带圆盘结构，脉冲数对应圆盘转动的角度。相当于D=360度。

上面4、5中提到“先求出1个脉冲走的位移”其实就是传说中的脉冲当量δ。

浅谈脉冲当量δ

由4、5可知，(D/Pm）为不加减速机的脉冲当量，D/(Pm*K）为加减速机时，系统的脉冲当量。可以看出如果机械结构确定了,这个值也是确定的,1个脉冲对应走的位移是确定的,即系统的精度是确定的。如5mm导程的丝杠，与亿维伺服驱动直接连接的话，精度为5/10000mm。如果外部带有减速比为40的减速机则这个系统的脉冲当量为5/（10000*40）mm。以上确定的参数称为系统的固有脉冲当量。

假设需要将系统精度调整为1um/pls。需要怎么办呢？这时候伺服驱动的电子齿轮比就派上用场了。

用以下公式可求出：

1：5*1000/（10000*40）=1：1/80=80：1即将亿维US100伺服驱动器的电子齿轮比分子P1-00设置为80，分母P1-01设置为1。